O Rosário é uma forma de oração muito antiga, usada pelos cristãos dos primeiros tempos. Desde os monges do oriente, até os beneditinos e agostinianos, era costume contar as preces com pedrinhas. Aliás, foi um beneditino, o venerável Santo Beda, a sugerir que elas fossem enfileiradas em um cordão, para facilitar o transporte e manuseio.
A prática da oração do Rosário, como conhecemos hoje, nasceu no início do século XVII e tornou-se de grande valia na solução de um problema relevante das novas Ordens de frades mendicantes, franciscanos e dominicanos, onde a maioria era de analfabetos. Nessa época, o Papa Inocêncio III decidiu colocar um fim à heresia albigense, instalada no sul da França. O pontífice enviou para lá dois sacerdotes, Diego de Aceber e Domingos de Gusmão. Como o primeiro teve morte súbita, a missão ficou por conta do segundo. Mas a questão foi resolvida com muita eficiência, pois ele acabou contando com uma forte aliada: a Virgem Maria.
Diz a tradição que, em 1207, o então fundador da Ordem dominicana estava na cidade francesa de Santa Maria de Prouille inaugurando o primeiro convento feminino de sua congregação. Na capela desse convento, Nossa Senhora apareceu a Domingos de Gusmão e ensinou-lhe a oração do Rosário, para ser difundida como arma da fé contra todos os inimigos do cristianismo e também para a salvação dos fieis. A partir daí a Ordem Dominicana se tornou a guardiã do Rosário, cujos missionários iniciaram a propagação do culto em todo o mundo.
Outra intercessão de Nossa Senhora sob a força da oração do Rosário se deu no século XVI, quando os turcos muçulmanos pretendiam dominar a Europa. O papa Pio V convocou as nações católicas a unirem suas tropas e seguirem para Veneza, que há três anos lutava sozinha, impedindo o avanço do exército turco. E pediu para toda comunidade cristã rezar o Santo Rosário pedindo ajuda à Virgem Maria, nesse momento tão decisivo. No dia 7 de outubro de 1571, as tropas cristãs se uniram e houve a famosa batalha naval de Lepanto, nas águas da Grécia, sob domínio turco. Num combate de três horas, os cristãos venceram os muçulmanos, colocando um ponto final na ameaça turca à Europa pelo mar.
No ano seguinte, o mesmo papa Pio V, instituiu a festa a “Nossa Senhora da Vitória”, para celebrar o Rosário e recordar o êxito obtido na batalha de Lepanto por intercessão de Maria Santíssima. A celebração ocorria em toda a cristandade, mas em datas diferente. Em 1913, o Papa Pio X fixou a data da celebração em 7 de outubro para toda a Igreja. A partir de 1960, com a reforma do calendário litúrgico, o papa João XXIII proclamou o novo título mariano para essa festa — Nossa Senhora do Rosário — e dedicou o mês de outubro ao Santo Rosário e às missões apostólicas.
O culto chegou às Américas através dos missionários dominicanos, vindos com as expedições colonizadoras, nas primeiras décadas do século XVI.